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一：結構組成

全自動脹管機工作站本身應具備以下功能：集中托盤上料；托盤歸正定位；隔墊板移送及回收；圖像視覺矯正機器人抓具；機器人抓具抓取；機器人為脹管機上料前，自動歸正換熱器工件并定位；換熱器工件不合格產品回收；生產全程由機器人和輸送線系統代替人工輸送換熱器工件；機器人為脹管機上料、下料；換熱器成品碼垛；托盤回流輸送線；成品料輸出的功能；可與上下工序銜接。全自動脹管機工作站主要包括：全自動立式脹管機、旋轉門工作臺、機器人、自動歸正定位臺、隔墊板及不合格品回收輸送線、穿片臺、待加工集中托盤上料輸送線、隔墊板回收輸送線、隔墊板移送裝置、圖像視覺系統和成品料托盤輸送線，如圖1所示

全自動立式脹管機通過液壓傳動使脹桿和脹頭插入到換熱器的銅管中，將換熱器銅管直徑脹大，使之與鋁翅片緊密結合，避免產生松動，同時將銅管的端口進行擴口和翻邊等操作。旋轉門工作臺用來固定換熱器工件。

機器人的作用：加工集中托盤上料輸送線垛盤上的換熱器工件送至自動歸正定位臺；將自動歸正定位臺上已歸正的換熱器工件送至脹管機；將脹管機上已脹制完成的換熱器工件放置成品料托盤輸送線垛盤上進行碼垛；抓取產生的問題換熱器工件和不合格工件送至隔墊板及不合格產品回收輸送線。自動歸正定位臺可根據實際換熱器工件調整。自動歸正后的換熱器工件達到待脹管時，機器人抓具抓取的狀態。

穿片臺：完成換熱器工件的穿片，上裝上下端板并保證在脹管前的輸送過程中不脫落掉落。隔墊板移送裝置：垛盤上換熱器間有隔墊板相隔。隔墊板移送裝置具有將隔墊板移送至隔墊板及不合格品回收輸送線及將視覺圖像系統的照相機每次移動到待抓取的換熱器上方的功能。視覺圖像系統：具有引導機器人抓具準確抓取工件的功能。